Obec sa spomína od roku 1303 ako Zelche, neskôr sa premenovala na Seilyche (1427), Zelcze (1438), Szelce (1773), Selce (1808), maďarsky Szelce, Szelcze. V roku  1427 patrila hradu Hajnáčka, potom Derencsényiovcom, Hrachovskému panstvu a iným rodinám. Obyvatelia sa zaoberali výrobou vozov, kolies, dreveného náradia a debnárstvom. V roku 1837 mala 52 domov a 407 obyvateľov. 
V 19. Storočí tu mala svoj majetok Rimamuránsko – šalgotariánska spoločnosť.